Secondo una certa favolistica, molto amata nel XVI secolo, il nome di Staffolo sarebbe legato alla produzione del vino, che da sempre distingue questo paese, facendolo derivare dal vocabolo greco staphilé, grappolo d'uva. Un'altra ipotesi, anch'essa poco probabile, vede nel nome di Staffolo il riflesso della conformazione topografica del centro murato che tuttora conserva la vaga forma di una staffa da cavalcatura; l'ipotesi scaturisce dallo stemma comunale che, già nel 1250, riportava al centro il simbolo della staffa: bandeira rubra cum staffa alba. L'ipotesi più credibile sull'origine del nome è invece quella che fa risalire il toponimo alla dominazione longobarda (569-774 d.C.). In quel periodo Staffolo era infatti un luogo fortificato sulla linea di confine fra il Ducato di Spoleto (a cui apparteneva) e la pentapoli annonaria bizantina. Il nome di Staffolo potrebbe derivare allora dal termine staffal, con il quale i Longobardi denominavano il "palo" di confine o cippo. Per estensione però staffal designava pure un incrocio di strade e non è escluso che sia proprio da questo secondo significato che derivi il nome. Un indizio a supporto di questa tesi potrebbe essere la presenza della chiesa parrocchiale dedicata a S. Egidio, patrono del paese. Le chiese dedicate al Santo, veneratissimo nel medioevo in tutta Europa, venivano generalmente costruite nei pressi di incroci stradali, dove oltretutto si tenevano importanti fiere; i viandanti potevano così visitare le chiese mentre i loro cavalli veniveno ferrati dai fabbri nelle vicinanze, anch'essi sotto la protezione di Sant'Egidio.